L'EMSP se déplace au lit du malade et/ou auprès des soignants, sur prescription du médecin référent, avec pour mission d'aider les équipes soignantes à prendre en charge les patients relevant de soins palliatifs.

Dans le cadre du réseau de soins palliatifs ACCORDS 09 dont elle est un maillon, l'EMSP propose une aide au retour à domicile des patients.